En 1790 el conde francés Mede de Sivrac inventó en París el "celerífero", al que también se llama "caballo de ruedas". Consiste en un listón de madera, terminado en una cabeza de león, de dragón o de ciervo, y montado sobre dos ruedas. No tiene articulación alguna, y para las maniobras hay que echar pie a tierra; esa misma rigidez hacía que todas las variaciones del terreno repercutieran sobre el cuerpo de su montura.Posteriormente, en 1813, este celerífero sufrió una gran metamorfosis cuando el barón alemán Karl Christian Ludwig Drais von Sauerbronn inventó el vehículo de una sola vía, al que llamó máquina andante, precursora de la bicicleta y la motocicleta. Drais comenzó por introducir unos resortes debajo del sillín y después creó el manillar. Esta "máquina andante" consistía en una especie de carrito de dos ruedas, colocadas una detrás de otra. La persona se mantenía sentada sobre una pequeña montura, colocada en el centro de un pequeño marco de madera. Para moverse, empujaba alternativamente con el pie izquierdo y el derecho hacia adelante, en forma parecida al movimiento de un patinador. Con este impulso, el vehículo adquiría una velocidad casi idéntica a la de un coche. Sus brazos descansaban sobre un apoyabrazos de hierro, y con las manos sostenía una vara de madera, unida a la rueda delantera, que giraba en la dirección hacia la cual quería ir el conductor.